La obra comienza con Rodulfo, senador de Venecia, y su amigo Sireno llegando por mar a una aldea apartada tras una tormenta. Allí Rodulfo explica la causa de su viaje: en su juventud amó a Lucinda, pero su padre le obligó a casarse con Aminta por interés y riqueza. Aunque contrajo ese matrimonio, mantuvo su relación con Lucinda, de la que nació un hijo; casi al mismo tiempo Aminta dio a luz a otro, pero murió en el parto. Para evitar el escándalo y proteger el honor comprometido, Rodulfo envió en secreto a ambos niños a criarse lejos de Venecia, al cuidado del pastor Faustino, sin que conocieran su verdadero origen. Cuando llega a recogerlos, aparecen los dos jóvenes, Alastro y Policeto, de temperamentos opuestos: el primero altivo y violento; el segundo humilde, cortés y prudente. Rodulfo reconoce públicamente a ambos como hijos suyos y, por una confusión alimentada en secreto por Faustino, Alastro se cree heredero legítimo mientras Policeto queda tenido por bastardo. En medio de esa tensión se produce además la llegada de Rosaura, duquesa de Mantua, que ha huido de su estado después de que un primo ambicioso, aliado a la fuerza militar del duque de Milán según refiere el texto conservado, haya derrotado a su padre y usurpado el gobierno. Policeto es quien primero la salva de caer despeñada con su caballo, y desde ese momento nace entre ambos una atracción amorosa, mientras Alastro empieza a sentir celos y rivalidad más aguda hacia su hermano.
Ya en Venecia, la desigualdad entre los hermanos se agrava. Alastro, favorecido por la falsa creencia de ser el heredero principal, se deja llevar por la soberbia; Policeto, aunque humillado, mantiene una conducta noble. Marina, criada con ellos en el ámbito pastoril y amada por Policeto, pasa a ser cortejada por Alastro, y Policeto cree descubrir en ella una mudanza amorosa que le hiere profundamente. A esto se suma la intriga decisiva: Alastro, deseoso de asegurar la herencia y apartar a su hermano, confabula con Faustino para hacer llegar a Rodulfo un papel en que se acusa falsamente a Policeto de querer matar a su padre y a su hermano. Rodulfo, cegado por la ira, no escucha defensa alguna y condena a Policeto y a su criado Martín a ser embarcados en un esquife sin gobierno, con los ojos vendados y las manos atadas, abandonados al mar. Sin embargo, sobreviven providencialmente y arriban a Sicilia, donde Rosaura se halla acogida por su tío, el rey Estanislao. Allí Policeto cuenta su desgracia, rehúsa toda reconciliación basada solo en la gracia paterna y pide servir militarmente al rey contra sus enemigos. Cuando se sabe que Venecia presta ayuda a Milán, Estanislao nombra a Policeto general de sus tropas. En Sicilia y luego en campaña, el joven asciende por su valor y por el favor de Rosaura, aunque ambos sienten el conflicto entre el amor, la diferencia de estado y las obligaciones políticas, pues sobre Rosaura pesan también posibles alianzas con otros poderosos, especialmente el rey de Nápoles.
En la tercera jornada, Policeto dirige el desembarco y la ofensiva contra los territorios ligados a Venecia y Milán, movido a la vez por la estrategia de guerra y por el deseo de castigar la injusticia sufrida. Rodulfo, sitiado y ya arrepentido, envía a Alastro como embajador, pero este regresa ultrajado y con señales de que la ciudad está a punto de caer. Finalmente Rodulfo se presenta ante Policeto y tiene lugar una escena decisiva: el padre pide clemencia para la ciudad, pero el hijo le reprocha con firmeza la sentencia cruel que dictó sin oírle. Aun así, la situación se resuelve por la capitulación de la plaza y por la obediencia de Policeto al rey Estanislao, que le impide llevar su venganza hasta el extremo. Poco después llega el duque de Mantua, liberado, y se confirma el éxito militar de Policeto, que ha contribuido decisivamente a restaurar a Rosaura y a su padre. Cuando parece que el desenlace se orientará solo al premio amoroso y político del héroe, irrumpe herido de muerte Faustino y confiesa toda la verdad: Policeto era el hijo legítimo de Rodulfo y Alastro el bastardo; además, revela la falsedad del billete que causó la condena. Descubierta la traición, Alastro queda castigado, aunque Policeto intercede para que se le perdone la vida. Entonces Rosaura, libre ya de sus enemigos y agradecida a quien la salvó y defendió, da la mano a Policeto, que pasa a ser reconocido como príncipe y legítimo heredero. En el cierre aún se descubre que Marina es en realidad hija perdida del duque de Mantua, criada por azar junto a los dos hermanos, con lo que también ella recupera su linaje. Así, la obra concluye con la exaltación de la humildad de Policeto, recompensada con honra, amor y legitimidad, mientras la traición queda públicamente castigada.