No hay culpa donde hay amor…

La obra comienza con la huida de don Carlos, noble favorecido por el rey, que llega agotado a un paraje campesino acompañado de su criado Tarugo. Allí le acoge el labrador Ricardo, ante quien Carlos explica su desgracia: había ido a Mantua como embajador para traer a España a la duquesa destinada a casarse con su monarca, y, tras cumplir con brillantez esa misión, fue acusado falsamente por un privado de haber dejado en Italia partidarios para usurpar la corona. El rey, dando crédito a la calumnia, ordenó su muerte, por lo que Carlos se refugia en el campo y acepta fingirse labrador bajo la protección de Ricardo. Paralelamente se muestra el conflicto amoroso de la corte: la reina, ya casada con el rey, ama en secreto a Carlos y sufre por su desaparición; a la vez, el rey desea a Florinda y sospecha que Carlos aspira no solo al poder, sino también al afecto de las mujeres de su entorno. Florinda, por su parte, declara con firmeza que ama a Carlos y rechaza las pretensiones del rey, sosteniendo que su inclinación amorosa está por encima de la conveniencia política y del temor al enojo real.

En la segunda jornada, Florinda busca a Carlos en el bosque y lo encuentra vestido de villano. Ambos reafirman su amor, pero Carlos, pese a seguir queriéndola, se resiste a aceptar su constancia porque considera deshonroso unir a una dama noble con quien vive oculto como pastor. La reina también encuentra a Carlos y reconoce su lealtad; intenta persuadirlo para que vuelva a palacio y recobre su puesto, pero él rechaza el favor, pues no quiere ascender de nuevo a una privanza que ya le ha traído ruina. Mientras tanto, el rey y sus servidores continúan su persecución. En una jornada de caza y confusión entre montes y jardines, el monarca acaba dando con Carlos, y se produce un enfrentamiento en el que intervienen Ricardo y el gracioso Tarugo. Finalmente Carlos es apresado y llevado a una torre, junto con Ricardo y Tarugo. Ya preso, Carlos pronuncia una extensa defensa de su trayectoria: recuerda sus servicios militares y políticos, su valor en campañas contra turcos y moros y su obediencia en la embajada de Mantua, insistiendo en que nunca traicionó al rey. Este alegato conmueve al monarca, que suspende por el momento la ejecución, aunque la intriga no se disipa, pues César y Crisaldo, movidos por la ambición y el resentimiento, proyectan matar a Carlos e incluso al propio rey.

La tercera jornada desarrolla el desenlace de esa doble conspiración. Florinda intenta obtener la libertad de Carlos, pero el rey, dominado por sus pasiones y sus dudas, no resuelve con claridad su situación. Al mismo tiempo, César y Crisaldo traman por separado o de forma convergente la muerte del rey y de Carlos; una escena nocturna muestra sus vacilaciones, una daga caída y las sospechas que despiertan en el monarca, que empieza a advertir la deslealtad de quienes lo rodean. En la torre, uno de los conspiradores procura tentar a Carlos con la huida, pero este la rechaza por honor, pues no quiere que se crea que escapa por ser culpable. Poco después, César y Crisaldo pasan a las armas dentro de la prisión y sus intenciones quedan al descubierto en la confusión del combate. La irrupción del rey y de los demás personajes permite esclarecer la verdad: Carlos es reconocido como inocente y premiado con un nuevo título, Ricardo recibe también honra por su lealtad y Tarugo una recompensa económica. El rey, renunciando a sus celos, concede a Florinda la mano de Carlos y formula la sentencia moral que da título a la comedia: cuando el amor es verdadero, no debe tratarse como culpa. César y Crisaldo, en cambio, son castigados con destierro por su traición manifiesta.