Más poder tiene el amar que la gloria de inmortal

La acción se abre con Ulises regresando por mar tras la guerra de Troya, acompañado por su criado o gracioso, el Marqués. Su deseo de volver a Ítaca y reunirse con Penélope se enfrenta de inmediato a nuevas pruebas marítimas. Cuando oyen el canto de las sirenas, Ulises reconoce el peligro y ordena a sus compañeros que se tapen los oídos con cera y lo aten al mástil para resistir la seducción de aquella música engañosa; así logra salvar la nave y continuar el viaje. Después de dejar atrás ese trance, una nueva tempestad lo arroja a una isla o costa dominada por Calipso, figura divina o semidivina que lo recibe tras el naufragio. En ese nuevo espacio, la diosa queda impresionada por el héroe y lo conduce a su morada, mientras el Marqués queda en escena con Coqueta, criada o ninfa secundaria, en un contrapunto cómico que rebaja el tono heroico con burlas amorosas.

En paralelo, la obra traslada la acción al palacio de Penélope, donde se muestra su larga fidelidad a Ulises después de muchos años de ausencia. Allí la acosa Demofonte, poderoso pretendiente que intenta convencerla de que Ulises ha muerto y le ofrece protección, reino y nueva alianza amorosa. Penélope, aunque abatida por el dolor y por las noticias que recibe, no cede: finge prudencia y aplaza cualquier decisión alegando un voto religioso hecho a Diana, consistente en concluir una labor preciosa antes de resolver asunto tan grave. Esa estrategia le permite ganar tiempo y sostener su honor mientras conserva la esperanza de que Ulises viva. Entretanto, en la isla, Calipso declara abiertamente su amor a Ulises y llega a ofrecerle una dicha superior, vinculada incluso a la inmortalidad; pero él rechaza la propuesta con firmeza, pues entiende que aceptar ese premio supondría traicionar a Penélope. La diosa, herida entre la pasión y el despecho, termina permitiendo su partida, aunque con dolor y deseos de venganza.

Ya en la segunda jornada, Ulises consigue llegar disfrazado de pastor a la corte de Penélope para observar sin ser reconocido la conducta de su esposa y la violencia de su rival. Con ayuda de Dirce, presencia cómo Demofonte redobla su presión y cómo Penélope mantiene, entre el sufrimiento y el fingimiento, su lealtad al ausente. Cuando el pretendiente intenta imponerse por la fuerza, Penélope invoca a Ulises, y el héroe revela entonces su identidad. Se desencadena un enfrentamiento armado entre los partidarios de Demofonte y los de Ulises, a los que se suman Telémaco y un grupo de pastores o fieles vasallos. Tras la derrota del usurpador, la obra concluye con el reconocimiento público del retorno del rey, la restauración de su unión con Penélope y una celebración coral en la que se afirma que el amor fiel ha vencido incluso a la promesa de gloria inmortal. Así, el desenlace exalta la constancia amorosa de ambos esposos por encima de la tentación, el poder y la inmortalidad ofrecida por Calipso.