La obra se abre en un monte cercano a Barcelona, donde un conde, perdido durante una jornada de caza, queda a punto de morir a manos de una sierpe monstruosa. En ese trance promete dar por esposa a su hija Rosimunda y hacer heredero de su estado a quien le salve la vida. Ni don Ramiro ni Riquelmo, caballeros de su entorno, se atreven a ejecutar la hazaña, y es un pastor llamado Sancho quien mata a la fiera. El conde, admirado por su valentía y por el modo noble de hablar del supuesto villano, insiste en llevarlo consigo a palacio para cumplir su palabra, aunque antes quiere hacerlo instruir y ennoblecer. Junto a Sancho aparece su supuesto hermano Matico, figura cómica y aguda que, pese a conservar traje rústico, revela gran ingenio verbal. En palacio, Rosimunda recibe con espanto la noticia de que ha de casarse con aquel salvador campesino, pero el conde mantiene su decisión y encarga al capitán Estacio la formación cortesana y militar de Sancho.
Mientras Sancho aprende letras, armas y maneras cortesanas con notable rapidez, Rosimunda va mudando su desprecio inicial en inclinación amorosa al ver su gallardía y valor. Matico, por su parte, multiplica los equívocos con sus donaires, pero pronto se descubre que bajo los nombres rústicos se ocultan identidades más altas: Sancho es en realidad Rugero, príncipe de Navarra, y Matico es doña Juana, infanta de León, disfrazada de muchacho desde hace años para seguir al hombre que la sacó de su patria prometiéndole amor. Doña Juana reprocha a Rugero su ingratitud y teme quedar deshonrada si este llega a casarse con Rosimunda. Paralelamente, otro personaje oculto, el peregrino Belardo, refiere la pérdida de una infanta de León en una cacería y sospecha que Rugero la ha robado; ese peregrino resulta ser finalmente un conde leonés vinculado al pasado de doña Juana. Cuando el conde de Barcelona decide acelerar el desposorio de Rosimunda con Sancho, estalla además una revuelta popular, pues el pueblo y varios nobles rechazan que un supuesto villano herede el señorío. En el tumulto, Rugero combate con fuerza extraordinaria, pero, presionado por su vínculo anterior con doña Juana y por el conflicto de honras, abandona el palacio y deja una carta a Rosimunda explicando que no puede tomar segunda esposa mientras vive la primera.
En la tercera jornada, Rosimunda descubre por la carta que don Sancho era Rugero, hijo del rey de Navarra, y que se marcha tras la mujer a la que considera su verdadera esposa. La noticia hiere profundamente su honor y el de su padre, que manda perseguir al fugitivo. Entretanto, doña Juana, todavía disfrazada, acompaña a Belardo a una venta; allí, al revisar unas alforjas y reconocer ciertos papeles, se produce el reconocimiento entre ambos, y ella declara ser la infanta de León que Rugero había raptado y que, pese a haberle seguido durante años, no permitió que se consumara su deshonra. Belardo le ofrece matrimonio, y ella acepta. Poco después, Rugero aparece y, al ver a doña Juana ya comprometida, intenta defender su fidelidad, alegando que nunca llegó a quebrantar su palabra con Rosimunda ni a casarse con otra mujer. Finalmente, el conde de Barcelona lo prende y exige aclaraciones. Entonces Rugero explica que el villano de la piel era en verdad la infanta leonesa, y el propio conde revela una identidad todavía más alta: asegura ser hijo perdido del conde de Barcelona, robado en su niñez, vendido en Argel, hecho general de galeras y luego ennoblecido por el rey de León, en cuya casa sirvió y donde conoció a la infanta. Con estas revelaciones finales se ordenan los vínculos: Belardo recupera su lugar filial y queda unido a doña Juana, mientras Rugero puede recibir a Rosimunda, de modo que la obra cierra con el restablecimiento de la honra, del linaje y del orden matrimonial.